Regelung mit Hilfe einer Odometriescheibe

Steuert man zwei Motoren an, so ist es bei den einfachen Gleichstrommotoren sehr unwahrscheinlich, dass diese mit der gleichen Geschwindigkeit fahren. Für eine simple Geradeausfahrt ist dies aber notwendig. Deshalb befestigen wir an jedem Rad eine Hell-Dunkelscheibe. Diese können wir dann mit jeweils einem Lichtsensor auslesen, um damit die Radgeschwindigkeiten zu synchronisieren.

Erst die Mechanik, dann die Elektronik anschließen!

 

Radscheibe

  1. ausschneiden,
  2. schwarze Flächen mit Edding nachmalen
  3. mittleres Loch ausstanzen, so dass es gerade auf die Achse passt.

Lichtsensor: Den Lichtsensor befestigen wir an einer IDE - Anschlußleiste, die man aus einem IDE Kabel herausschneiden kann.

  1. Vorsichtig in die Löcher der Leiste schieben, möglichst am Rand platzieren
  2. Wenn nötig mit Klebeband fixieren.
  3. Von der anderen Seite vier verschieden farbige Drähte (auf die passende Länge achten!) stecken und ebenfalls mit Klebeband fixieren.
  4. Genau die Farben der Drähte protokollieren, wie sie mit dem Lichtsensor verbunden wurden.
  5. Lochleiste mit Klebeband an der Unterseite des Motors mit Kabelbinder befestigen, so dass der Lichtsensor möglichst nah an der Drehscheibe und sich möglichst weit außen befindet.

Fahrgestell:

  1. Mit Hilfe der Schrauben den Motor an einer Legeplatte (mit Löchern) befestigen. Mit Hilfe von Lego ein Plattform bauen.
  2. Das Steckbrett möglichst symmetrisch darauf befestigen. Achtung vorne und hinten muss Platz für jeweils eine 9V Blockbatterie sein.

Fahrzeugbock:

  1. Mit Lego einen Unterbau bauen, so dass die Räder in der Luft hängen. Nur so können wir mit den Rädern experimentieren.

Elektronik

  1. Den Motortreiber vorsichtig auf dem Steckbrett anbringen.
  2. Die Verbindungskabel für einen Motor anbringen.
  3. Die Verbindungskabel für den Lichtsensor CNY70 anbringen.

Anschluss des Motortreibers

Jeder Motor benötigt 3 Eingänge. An Pin 1 und Pin 9 werden die Motoren prinzipiell ein- bzw. ausgeschalten. Über Pulsweitenmodulation kann hier auch die Geschwindigkeit geregelt werden. Pin 2 und 7 bzw. Pin 10 und 15 sind für die Laufrichtung verantwortlich der Motoren verantwortlich. Von Pin 4,5 12 und 13 muss nur einer auf GND geschalten werden. 

Anschluss des Lichtsensors

Wir müssen zwei Lichtsensoren anschließen. Wie schließen allerdings zuerst einen Lichtsensor an und testen diesen dann, ob er auch funktioniert. Hierzu laden wir ein Testprogramm auf unseren Arduino.