Steuerung

Jeder Inforamtionsprozess kann in die drei Schritte Eingabe - Verarbeitung - Ausgabe zerlegt werden. Bei der Verarbeitung der Eingangsgrößen muss genau definiert sein, welche Auswirkung die Eingangsgrößen (z.B. Messdaten der Sensoren) haben soll.

Einzelne Verhaltensweisen, wie

  • Ausweichen,
  • Herumfahren,
  • einer Spur folgen

werden erst einzeln programmiert und anschließend kombiniert. 

Welche Verhaltensweise eingeschlagen wird, wird entsprechend der Sensordaten gesteuert. Dies entspricht einem einfachen Reiz- Reaktionsverhalten. Im Sinne eines Regelkreislaufes wird die Verarbeitung der Sensordaten und die entsprechende Reaktion permanent in einer Schleife druchlaufen. 

Alle Verhaltensweisen werden parallel berechnet, je nach Situation (Sensordaten) wird eine Verhaltensweise bevorzugt. Durch die Kombination der Verhaltensweisen entsteht eine komplexe Handlungsstruktur, die nach außen, wie ein intelligentes Verhalten wirken kann. So ist es möglich, mit möglichst geringer Rechenleistung ein komplexes Verhalten zu steuern.

Also: je nach Sensorwert und aktuellem Zustand wird eine Verhaltensweise bevorzugt. Man bezeichnet dies auch als einen endlichen Automaten.

aktueller Zustand Sensor- Input Zustand ändern nach
Herumfahren kurze Distanz Ausweichen
Herumfahren große Distanz Herumfahren
Ausweichen kurze Distanz Ausweichen
Ausweichen große Distanz Herumfahren